Tento hrad se nachází na bočním výběžku masivu Havraních kamenů ve výšce 303 metrů na severovýchodním okraji Jetřichovic ...
Hrad vznikl ve 13. století na ochranu České stezky do Míšně a Lužice. Hrad byl vždy součástí Kamenického panství, měl též funkci správní. První písemná zmínka o hradu je z roku 1395. Hrádek vlastnili Berkové z Dubé, Vartemberkové a v době pohusitské se skalní hrádek Falkenštejn stával sídlem nejrůznějších lapků, proto je v roce 1444 obléhán a poškozen. Zájem o skalní hrádek oživil až romantismus 19.století, kdy se stává oblíbeným výletním cílem. Jako cíl pro výletníky byl skalní hrádek Falkenštejn zpřístupněn v roce 1852 díky Vilemíně Kinské, která nechala upravit přístup ke hradu a celý areál pro turistiku. Poblíž cesty na hrad je reliéf erbovního znaku sokola s křížkem.
Na hrádku jsou stopy po studni a zbytky rozlehlé komnaty, vedle vytesaná místnost byla kaple s kamenným oltářem.
V roce 2017 nechala Správa NPČŠ, z důvodu ochrany této kulturní památky a z důvodu zpřístupnění pro veřejnost, vybudovat na skalním ostrohu nová ocelová schodiště, průchozí plochy a zábradlí. Zároveň tím vznikl i jakýsi malý turistický okruh, neboť na vrchol povedou dvě cesty, přičemž jedna je určena pouze pro výstup a druhá jen pro sestup.